竖琴（英：harp，意：Arpa，德：Harfe，波斯：???），是一种大型弹弦乐器。竖琴是世界上最古老的拨弦乐器之一，起源于古波斯（伊朗）。早期的竖琴只具有按自然音阶排列的弦，所奏调性有限。现代竖琴是由法国钢琴制造家S·埃拉尔于1810年设计出来的，有四十七条不同长度的弦，七个踏板可改变弦音的高低，能奏出所有的调性。
乐器本调：C大调（非移调乐器）。
实用音域：大字组降C－小字四组升F。
应用谱号：高声部：高音谱号；低声部：低音谱号。
结构组成：琴身（包括琴柱、挂弦板、共鸣箱和底座）琴弦系统（包括琴弦、弦轴、变音传动机件装置和踏板）。 
使用材质：琴身：木制结构；琴弦：通常（即最理想搭配方式）高音区用尼龙弦，中音区用肠衣弦，低音区用金属缠弦；
变音传动机件：使用曲型铜板。
竖琴由于具有丰富的内涵和美丽的音质，竖琴成为交响乐队以及歌舞剧中特殊的色彩性乐器，主要担任的是和声伴奏和滑奏式的装饰句，每每奏出画龙点睛之笔，令听众难以忘怀。在室内乐中，竖琴也是重要的独奏乐器。独奏时能奏出柔和优美的抒情段或华彩乐段，极具感染力。
竖琴早在18世纪时就开始用于歌剧的乐队中，它具有无与伦比的美妙音色，尤其在演奏琶音音阶时更有行云流水之境界，音量虽不算大，但柔如彩虹，诗意盎然，时而温存时而神秘，是自然美景的集中体现，由于它的丰富的内涵和美丽的音质，竖琴成为交响乐队以及歌舞剧中特殊的色彩性乐器，每每奏出画龙点睛之笔，令听众难以忘怀。竖琴的外型精致、优美，极富艺术性气质，高雅、清纯如珠玉般晶莹，如朝露般清澄的音色。广阔的音域，独特的演奏效果，余韵悠长、弹来趣味盎然，闻之令人心旷神怡。像月光下喷泉汩汩涌出的奇景美感，弥漫着诗样的气氛。在室内乐中，竖琴还是重要的独奏乐器。
竖琴同其他弦乐器一样，每次演奏前都需要调音。演奏者必须在开演或预演前都至少47分钟到场，竖琴的47根弦，每根都需要调音。在调音时，竖琴家还要戴一副耳机，这副耳机连接到一个看起来像随身听的调音装置上，这个装置可以让他听到他想要的音高，他的工作就是让弦的声音听起来正好符合那些音高。